| まどかの | 自 | 己 | 満 | 足 | 日記 |
|
0149
|
2002/03/10(日)■ | |
| 半日寝てました（＾＾； | ||
| えー、今日は午後３時まで寝てまして､昨日は今日の午前２時に寝たので､約１３時間寝てましたね。 で、昨日の続きのキャプチャプログラムを作って、カメラから画像データを取り込んで､カメラからのデータは１ピクセル２バイトのカラーデータなのですが、その輝度情報（8bit)のみをP/ECEの４階調に対応させて表示させたら､一応それっぽく見えているのですが、何がなんだかわからないような画像になっちゃって、「うーん」な感じです。 前のテストで使用したキャプチャアプリでは、ディザを使って､擬似多階調表示をしていたのですが、それでもなんか見づらいので､私は、サンプルの"ldirect"やまかべさんのFileViewerでやっている擬似２５階調表示をやってみようかとおもいます。 でも、普通に擬似２５階調の処理をしてたら、キャプチャが全然間に合わないので､Simpleライブラリの簡易スレッド機能を利用して､キャプチャ処理はスレッドで５フレームくらいのバッファに順に保存していって､表示側は、それを順番に擬似２５階調で表示していくって感じになります。 カメラ的には秒間３〜７フレームが限界らしいので､秒間４〜５フレームで表示できたとしても､結構遅延が発生するでしょうね。でも、遅延はあんまり問題ではないので､キレイに表示できた方が良いかなという観点で、開発を進めていくことにします。 キャタピラカーの移動速度も遅いので､車載カメラみたいにTrevaをキャタピラカーに取り付けたとしても良い感じにキャプチャできるんじゃないかとふんでいます。まぁ、やってみないことにはわかりませんが。 で、擬似２５階調表示のやり方ですが､簡単に言うと､液晶の残像効果を利用して、１つの画像を何バージョンかに分割して、連続表示することで､擬似的に階調を上げているという感じです。 実際の動きは、「app」フォルダにあるサンプルの「ldirect」を実行してみてください。または、まかべさんのページのレビューを見てください。普通の４階調では考えられないクオリティの「あかり」が見れます。さすがオフィシャル、やりますな（＾＾； ってな感じで色々調べていたら、時間がなくなったので､今日はモノクロ４階調でTrevaから画像をキャプチャできたところで、終わりです。 そうそう、今日なんかテレビで星雲のことやってて、３０００光年離れたところにある星雲の写真とかを紹介して､その星雲の分析結果とかを言ってたけど､３０００光年先の場所の写真って撮れるんですね。すごい。 っていうか、３０００光年離れている場所ってことは、光の速さで３０００年かかるところってことで、今見えている光景は、実はもう３０００年以上前のことで、なんだかよくわからないけど、不思議ですよねぇ（＾＾； まさに、宇宙の神秘。とてもキレイでした。 というわけで、今日はおしまい。 それでは、おやすみなさい。 | ||
|
0148
|
2002/03/09(土)■ | |
| なんか疲れたので､今日は休養 | ||
| はい、今日は毎週恒例の彼女と遊ぶ日で、今日はお昼にスパゲティを食べに行ったり､古本屋で久しぶりに買いあさったり、スマブラＤＸをしたりして楽しみました。 お昼に食べた店のカルボナーラはあんまり美味しくなかったけど､他のものはおいしかったので、別のスパゲティを食べに、また行きたいと思いました。 で、いつも通りに部屋に帰ってきて、今日はTrevaからのキャプチャプログラムを作ろうと､作り始めたのですが､Trevaにクロック信号となる値を送って、Trevaからの返答を確認したところで、午前２時とかになっちゃったので、続きは明日にして今日はもう寝ることにしました。 なんか疲れちゃったし…… というわけで今日は、おやすみなさい。 | ||
|
0147
|
2002/03/08(金)■ | |
| 明日のために、早く寝まふ | ||
| えー、今日は出向日なので､出向先で作業をしてました。 で、普通に仕事をしていたのですが、名古屋の会社の方に、以前あるシステムを納入したお客様から質問の電話があり、その質問の内容を調べるために出向先での作業が終わった後､名古屋の会社に戻ってちょっと作業をしました。 が、結局お客様の方の状態がよくわからないので、来週またこちらからお電話して、状況を詳しく聞いてからの対応にすることになりました。 ちょっと遅くなってしまったので､社長に送ってもらって部屋に帰りました。 で、明日は彼女と遊ぶ日なので､遊んでる途中で寝ないように、今日は何もせずに寝ることにします（＾＾； それでは、今日はこの辺で。おやすみなさい。 |
||
|
0146
|
2002/03/07(木)■ | |
| 無事､納入してきました（＾＾； | ||
| はい、今日は昨日に引き続き、納入先に行っての作業で、強大な睡魔と激闘を繰り広げながら（っていうけど、電車はまるまる寝てました（＾＾；）なんとか無事に納入作業も終え､会社に帰ってきました。 で、ちょっとだけ会社で作業をして部屋に帰りました。 あ、今日は眠くて頭が働かないので､P/ECEでロボットカーの作業はお休みです。 と言いつつ､日記はしっかり書いてますが（＾＾； 今度は､リモコンキャタピラカーにカメラを取り付けて、キャタピラカーに搭載したカメラからの映像を見ながら操縦できるようにしたいと思いました。 ということで、次の目標はカメラのキャプチャプログラムの改造で、ボタンを押して静止画を保存する機能や､USBでパソコンとつなげて、キャプチャ中の画像をパソコン上にも表示して、なおかつその画像をAVIファイルにして出力するとか､そんな面白そうなことをしてみたいと思っています。それか、ボタンを押してから数秒間、何コマ間隔かで静止画を保存していって､あとでP/ECEやパソコンで再生するとか。それでもいいね。両方できても良いけど（＾＾； で、それができたら、今度はちょっと脱線しますが、赤外線を使って、P/ECEを乗せたキャタピラカーに向かって、別のP/ECEから赤外線で操縦するとかもやってみたいです。赤外線の受光範囲が狭いので難しいかもしれませんが､でもできそうな感じです（＾＾ いや、できると思っています。 それで、ここまでやったら、後はキャプチャ画像を解析して、その結果を動きに変換すれば良いだけなので､ソフトを色々いぢるだけで、最終目標である「自走式ロボットカー」には到達できるかな。 解析結果をどう生かすかを決めるのに頭を悩ませるかもしれませんが、ソフトの世界のことなので、そう難しいことでもないでしょう。私にとっては回路を設計して、部品をハンダ付けするほうがよっぽど難しいんですから（＾＾； 集中力いるし、結構疲れます。 なんか、今はロボットカーより、赤外線でリモコン操縦の方に興味が湧いてきてますので、「自走」というのにあまり魅力を感じられなくなってきてますが、なんとか最初に決めた目標は達成したいと思います。 結局のところ、どっちの方がすごいんでしょうね。すごいというか、どっちが面白いか。 そりゃカメラからの画像を見て、自分で判断して動くのもすごいと思いますが､赤外線で操縦の方が今っぽいですよね（＾＾； まぁ、パーツを交換すれば、どっちもすぐにできるようにするつもりなので、結局全部できるのが一番面白いということになるんでしょうね。 なんか、同じようなことを、色んな言い方で書いちゃってますが､とにかく楽しんでます（＾＾； あれもできるね、これもできるねって考えるのって楽しいですよね。 実は今、このロボットカーができてしまったら、次は何をしようか悩んでいるんです。おそらく、今盛り上がってきている「OLYMP/ECE」用にゲーム考えるのが筋かな。やっぱりこういうのには参加しときたいし。 また、最近P/ECEで３Dのデモを作っている人もちらほらいるみたいなので､私もそれをやってみたいです（＾＾； あとは「OLYMP/ECE」に関係なくゲームを作ったり、やっぱり電子工作もしたいし､そうそう小説も書きたいねぇ。というわけで、相変わらずやりたいことだらけのまどかです（＾＾； ま、この自己満足日記は、その日その日に思った、「やりたいと思ったこと」を書き綴るのが目的なので､いっぱい書いちゃってます。 というわけで、今日はこの辺で。 明日は、また出向先での作業です。それでは、おやすみなさい。 |
||
|
0145
|
2002/03/06(水)■ | |
| 徹夜になりました…… | ||
| えー、今日は、昨日完成したリモコンキャタピラカーを社員の人にひと通り見てもらって、明日納入予定のアプリの追い込み作業にかかりました。 このアプリは私がメインではないので、私がやれることはデバッグの手伝いと、マニュアルの作成といったところでしょうか。 で、このアプリ制作は、やり取りする機械の実機が無い状態での開発なので、エミュレータの制作からしなければならず、結構難航していて明日納入に間に合わせるため、必至でがんばりました。 で、結局徹夜で作業をして、朝方、一旦部屋へスーツに着替えに戻って、それから、また会社に行って荷物を持って納入先に出張です。 というわけで、今日はこれくらいで。 それでは、また明日（＾＾； |
||
|
0144
|
2002/03/05(火)■ | |
| リモコンキャラピラカー完成！！ （＾o＾）/ | ||
| はい、今日は今週最初の出向日（出向は週２日）で、出向先での作業でした。 で、普通に仕事を終えて、出向先の人に頼まれた基盤を会社まで帰りに持っていきました。 ついでに仕事もちょっとして今日の作業は終了。 雨も降ってきてるので、コンビニで傘（７００円もしました（ｊ−ｊ）を買って帰りました。 部屋に帰ってからは、お待ちかねのキャタピラカーのリモコン部の制作です。 昨日までで動作検証は済んでいるので､コネクタにちゃんとコードをハンダ付けして、電池ボックスと、P/ECEから線をつなぎました。 で、当初の予定では、乾電池を２本ずつ２系統の電源を用意していたのですが、いざ電池を４本つないでみると、どうもどこかで直列につながったことになっているみたいで､ちゃんと動いてくれません（ｊ−ｊ おそらく、電圧が高くなっちゃってて、P/ECEからの信号（電圧）を正しく判断できなくなっているんだと思います。 うーむ、昨日のうちにケチらないで､乾電池４本でテストするべきだったなぁ。 けど、乾電池２本でもちゃんと動くので問題は特にありません（＾＾； が、すぐ電池が無くなるみたいで､活動時間はおそらく、連続稼動２時間くらいが活動限界でしょう。 キャタピラカーとP/ECEを長く切ったリード線３本でつなげて、リモコンっぽくしました。 で、キャタピラカーを十字PADで操作できるように、操縦用プログラムをちょちょっと書いて、完成！！ ↑↓で前進・後退、←→で左旋回・右旋回、AorBボタンで停止です。 低速ギヤなので、かなりスピードは遅めですが、ウイーンと音を立てて、机の上を動き回ります（＾＾ いつものことながら、夢中でグルグル回したりしてずっと動かしてました。電池が切れるまで…… あんまりパワーは無いみたいですが､ちょっと厚めのCDケースくらいの段差は登ることができます。 ひと通り遊んだら、持ち運び用に１００円で買ってきたケースに、１５０円で買ったプチプチの緩衝材を敷いて､キャタピラカーを納めました。想像どおりぴったりの大きさなのでいい感じです（＾＾ このピッタリ感がお伝えできなくて残念です。 というわけで、明日会社に持って行って、とりあえずの御披露目会とします。 さて、今度はカメラの取り付けですね。うまく付けれるかなぁ。 なんか不恰好になりそうなので、しばらくはリモコンのままにしとこうかな。ってわけで、今度はカメラのキャプチャープログラムの改造です。 ソフトができたら、カメラをキャタピラカーに取り付けて、P/ECEも搭載して、念願のロボットカーの完成ですね。 ああ、楽しみ（＾＾ というところで、今日はおやすみなさい。 |
||
|
0143
|
2002/03/04(月)■ | |
| 今日は眠いのでお休みです | ||
| 今日は豊橋の方に打ち合わせに行ってきました。 途中のサービスエリアに沖縄名物（？）の「さーたーあんだぎー」という丸いドーナツみたいなお菓子が売っていて、私はこれが大好きなのでお土産に買いました（＾＾； で、無事打ち合わせも終わり、会社に帰って今度作るアプリの仕様を考えて、それについて社長と打ち合わせなどをした後、めちゃくちゃ眠い（当たり前）ので、今日はちょっと早めに帰りました。 部屋に帰ってからは、何もせずにお休みです（＾＾； 明日は出向日なので岐阜県に行ってきます。 明日こそはキャタピラカーに電池ボックスを積んで、リモコン用の長いリード線のコネクタを作って、P/ECEの十字ＰＡＤでキャタピラカーを操作するまではやりたいです。 それができたら、キャタピラカーにカメラを取り付けるための中継基盤を作って、Ｌ字金具で取り付けます。 で、自走用の短いケーブル（制御線とカメラ線）を作って、P/ECEの搭載準備は完了。 あとは、キャプチャプログラムと、画像処理して目標物に向かってモータを制御するプログラムを作れば完成なのですが、このプログラム作成にちょっと時間がかかりそうですね。 というわけで、今日はここでおやすみなさい。 |
||