車両型ロボット W6v4


芝生の上で記念写真
はじめに

写真(クリックで拡大)
システム全体
作業中のスナップ
腕の配線完了
光軸調整
システム全体
本体とノートPCで構成されます。
作業中のスナップ
腕サーボの配置
腕はW6v3からの流用です。
移動用モーター
田宮の6速ギアボックスに
フォトインタラプタを付けています。
タイヤを屋外用に交換しました。
マイコンボード
動作確認中のスナップ写真
胸部ユニットの製作
尾輪
マイコンボード
LPC1768とHブリッジドライバ
などが載っています。
制御用基板類
システムブロック図で言うCPU1
CPU2、電源ユニット
電池が写っています。
  • 内蔵電源の説明
  • フレーム(製作中/塗装前)
    いつものプラ板製です。
    尾輪
    屋外走行用に、W6v3までの
    キャスターからサイズアップしました。

    ムービー
    走行の様子
    だいたい2km/h位の速度で走ります。
    腕の動作
    可動範囲はこんな感じです。
    ステレオマッチング
    2台のカメラの映像の視差から写っているものまでの距離を測定しています。
    画像の中を動く水色の四角が比較中の場所で、白いエリアの赤い印が測定できた
    場所を示します。
    ステレオマッチング結果の3D表示
    左のムービーのように測定した結果を3次元的に見てみるため
    測定結果からSTL形式ファイルを作り、CADで表示してみました。

    オプティカルフロー
    OpenCVの機能を試してみました。


    W6v4の仕様
    全高 236mm
    全長 360mm
    全幅 310mm
    重量 約2020g
    モーター RC用サーボモーター 計9個
      (メーカー:サンワ 機種:ERG-WRX・・・センサーヘッド)
      (メーカー:サンワ 機種:SX-101Z・・・腕)

    走行用モーター 2個

      (メーカー:マブチ 機種:RC-260)
    電源 リチウムイオン電池 (7.2V 19.4Wh)
    センサー
  • 画像 (C-MOSカメラ ロジクール C500 2個)
  • 距離 (PSD)
  • 車輪エンコーダ
  • 接触センサ
  • CPU Windows PC(ナビゲーション、画像処理・認識用)
    mbed LPC1768(走行制御/ロボット−PC間インターフェイス用)
    AKI-H8/3664F(RCサーボ制御用)


    システムブロック図
    システムブロック図
    クリックで拡大

    画像の処理が重いので、全体の制御はPCで行います。モーターの制御やセンサーとのインターフェイス
    はロボット搭載のマイコンで行います。ロボットを動かすときは制御用のPCとロボットの間を数メートル
    程度のUSBケーブルで接続します。
    (ケーブルの長さの範囲を超えて移動するときは、PCを手にもって後をついてゆきます。)

    ソフトのページ


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