ＲＣサーボコントローラーＳＣＢ８

１．概要

２Ｌ１ｖ６、２Ｌ２ｖ１そしてＷ６用に製作したサーボコントローラーです。秋月のH8/3067マイコンキットをメインＣＰＵ、そしてH8/3664マイコンキットをサブＣＰＵとして利用し製作しました。ロボットを自立させて動かす状態を基本としています。これ以前のサーボコントローラーとの違いの主な点は、ＰＣのパラレルポート経由の接続を持たない点と、ＳＲＡＭの容量が大きくなった点です。このボードもマルチＣＰＵ構成になっています。

２．電源

サーボへは、安定化しない6.0VのNi-Cd(2L2v1はNi-MH) 電池で電源供給を行っています。この電源系統を「動力系統」と呼んでいます。Ｈ８を中心としたＳＣＢ８とセンサー類には「制御系統」として、7.2Vのリチウムイオン電池を３端子レギュレーターで5Vに安定化し、電源供給を行っています。 ３．通信

Ｈ８／３６６４のプログラムを開発するときは、ディップスイッチでシリアルのラインを切り替えてＰＣ＜－＞Ｈ８／３６６４のラインを確立しています。

図中に示す物は、ＰＣを除いて２Ｌ１ｖ６に内蔵しています。

基板の写真

	表面７２×９５ｍｍの基板です。左右の４０Ｐソケットがロボットとのインターフェイス用です。ヒートシンクを付けた３端子レギュレータの隣の３Ｐヘッダは電源用で７．２Ｖのリチウムイオンバッテリーを接続します。
	表面主にワイヤコネクティングペンを使いポリウレタン線で配線しています。上の方に見える６Ｐのスイッチは、電源スイッチとＰＣから来るＲＳ－２３２のラインをどちらかＣＰＵへ切り替えるスイッチです。プログラム書き込み時に操作します。
	分解手前の大きな基板がＨ８／３０６７の基板で、白い線が１本出ている小さい方の基板がＧＷＳ製の４ｃｈ　ＦＭのＲＣ受信機です。
	表面（製作中）左が秋月のH8/3067マイコンキットの基板で、右が秋月のH8/3664マイコンキットを載せたＳＣＢ８の基板です。 3664は実装の背を低くするため、ピンソケットを使わずに、ピンヘッダを基板にはんだ付けしています。
	裏面（製作中）配線開始前のスナップです。
	搭載状況２Ｌ１ｖ６の背中に取り付けます。