ＲＣサーボコントローラー

ＳＣＢ８

２Ｌ１ｖ６用に制作したボードで、２Ｌ２ｖ１とｗ６にも使っています。 H8/3067とH8/3664を搭載したボードで、 １２＋８個のＲＣサーボ、３個のＲＣジャイロ等を接続できます。

ＲＣサーボコントローラー７

２Ｌ１ｖ５用に制作した回路です。 H8/3048を搭載したワンボードマイコンを使用し、ソフトによって16ch分の信号を作ります。 ２Ｌ１を自立／自律モードで動かすときに足腰の制御と反射的な姿勢制御機能を 担当するユニットとして設計しました。

ＲＣサーボコントローラー６

２Ｌ１用に設計し、実際には４Ｌ１に使った回路です。 H8/3048を搭載したワンボードマイコンを使用し、ソフトによって24ch分の信号を作ります。 ＩＯポートにダイレクトにサーボを接続しただけで、これと言った外付け回路が無いことが 特徴です。

サーボコントローラー５

２Ｌ１用に作った回路です。 H8/3048を搭載したワンボードマイコンを使用し、ソフトによって24ch分の信号を作ります。 ＲＣサーボの制御用の信号を作る以外にもＲＣ用のジャイロの信号を8bitの数値に変換する 機能と、ADXL202の信号を8bitの数値に変換する機能があります。

ＲＣサーボコントローラー４

６Ｌ１に利用した回路です。 Z80互換CPUを搭載したワンボードマイコンを使用し、ソフトによって24ch分の信号を作ります。 ワンボードマイコンとしては亜土電子のA3000（CPUカード）を A3210 （RS232インターフェイスカード） とを組み合わせて使用しています。外付け回路としては、47Hzで発振するNE555と、ハンドシェイク 用の74HC107 を付けています。

ＲＣサーボコントローラー３

Ｗ５に利用した回路です。ＩＯポートにダイレクトに接続し、タイミングループを 使用して完全にソフトのみで信号を作っています。信号を出すのはサーボを動かすときだけで、 目標の角度になった頃を見計らって信号を止めてしまいます。軽いセンサーなど、サーボモーター の電源を切った状態の位置保持力で保持が利き、動かす頻度の低いサーボを動かすときに 便利です。

ＲＣサーボコントローラー２

「Ｌ２」、「Ｗ４」そして「Ｒ魚１」に使用した回路です。 下図に示すような基本構成になっています。クロック１はサーボ出力信号の周波数 を決めるクロックです。（クリアピンに接続）クロック２は出力信号のハイレベル持続時間 を計るためのクロックです。（クロックピンに接続） こういった回路ですので多チャンネル化しようと思うと基板が大きくなります。

ＲＣサーボコントローラー１

タイマーＩＣのＮＥ５５５を利用した回路です。１つのサーボを決まった２点間 で動かすような場合に使えます。また、抵抗を可変抵抗にして、リモコンボックスに入れれば ラジコンカーの様な物を有線で動かせます。田宮のギアボックスとリミットスイッチなどで 構成したメカよりもずっと簡単に、確実に動くメカが、それほど変わらない費用で構成できます。 ＤＡコンバーターの空きがあればマイコンからも制御が利きます。 参考文献：「トランジスタ技術」誌の２００１年６月号（Ｐ１６３）に同じ様な 考え方の製作例があります。