質問８：P613お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３６のＲＣサーボ（サンワＥＲＧ−ＶＲ、ＥＲＧ−ＶＢ）が生産終了で 入手できません。代替品を紹介してください。 2018/04/09

回答８：寸法、性能、価格そして今後の入手性などを考慮して、例えばサンワのＥＲＳ−９６２や、 ＳＲＧ−ＣＳとＣＴ辺りでＶＲとＶＢを代替えするのが良さそうです。選定基準を示しておきます。 ＥＲＳの方が新型の様なので、数値比較はこちらを載せておきました。

• メーカー／ブランド：
  数分の１程度の価格で、カタログスペックが近いものも入手可能ですが、自分で買ってみたり、 ネットのレビューをみた感じでは、けっこう当たりハズレが多い様です。なので、Ｐｅｎ４号オリジナルと同じサンワから選びました。 サンワのカタログＨＰから選ぶとすれば、「スタンダードサイズ／ミドルクラス」というのが近いです。

  調べたカタログＨＰのＵＲＬです---> http://sanwa-denshi.co.jp/rc/car/servo/
  

• 寸法：
  ERG-VR&VB 39.0×20.0×37.4mm --> ERS-962 40.3×20.2×35.9mm
  少し寸法が違いますが、例えばスペース調整用のプラ板を１枚挟む等で調整できる範囲でしょう。

• 重量：
  ERG-VR&VB 60g --> ERS-962 62g
  Ｐｅｎ４号では「同じ」とみなせる範囲の差です。

• トルク＆スピード：
  ERG-VR 8kg・cm、0.07sec/60度　@6V
  ERG-VB 13kg・cm、0.10sec/60度　@6V
  

  ERS-962 15.2kg・cm、0.13sec/60度　@6V
  

  トルクは同価格帯で20kg･cm程度の機種もありますが、フレームの強度を考慮すると、10kg・cm前後 くらいが良いところだと思います。

  スピードは0.10sec/60度程度のものを選んでおけば、重心移動の動作に問題ないでしょう。

質問７：P612お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３２のシャープ　距離センサユニット ＧＰ２Ｄ１２が生産終了で入手できないので代替品を紹介してください。 2010/03/07

回答７：後継機種？のシャープ　距離センサユニットＧＰ２Ｙ０Ａ２１が接続に互換性があります。 距離と出力電圧の関係が少し違うのでＰ３０１辺りで解説している近似多項式だけ調節して使えば良いでしょう。

質問６：P613お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３６のＲＣサーボ（サンワＳＸ−１０１Ｚ）が生産終了で 入手できません。代替品を紹介してください。 2010/03/03

回答６：若干特性が異なりますがサンワ　ＳＲＭ−１０２がそのまま使えます。

質問５：P612お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３７（Ｎｉ−ＭＨ電池　６．０Ｖ１１００ｍＡｈ） について、ラジコンショップで聞いたら「無い」と言われてしまいました。
どうしたらいいでしょう？2009/03/28

回答５：「Ｐｅｎ４号を動かせればＯＫ」という基準では、ラジコン用に限らず いろいろな物が使えるため、P18の電源の章は大雑把に書きました。これでは少し困ってしまう という読者の方もいらっしゃるようなので、もう少し詳しい選び方を説明しましょう。

電圧は６Ｖ


マイコンの電源は、電池の電圧を安定化して５Ｖを作る回路にしてありますので、 P52の回路図にも書いているとおり、６Ｖ〜９Ｖ程度が適当な範囲です。一方、Ｐｅｎ４号 に使っているＲＣサーボは４．８Ｖ〜６Ｖ程度で使う機種です。そこで、電池の性質として、充電完了直後は ６Ｖ規格の電池でも７Ｖ以上の電圧になる（P64参照）ことなども考慮して、両方で共有できる６Ｖを選んでいます。
ちなみに、ラジコン用としては７．２Ｖや８．４Ｖの電池が一般的なので ７．２Ｖの電池も使いたいところです。いちおう動くことは動くのですが、ＲＣサーボがすぐに壊れて しまう可能性が高くなりますので６Ｖを選ぶようにしてください。

容量は１１００ｍＡｈ前後


同じ電圧でも容量が大きいほど寸法も大きくなる傾向があります。ただし、同じ寸法で、同じ方式の 電池でも技術の進歩により、新型のほうが容量が大きくなる傾向があります。よって、 後述する寸法に収まるもので、１１００ｍＡｈ前後の物を選べば良いでしょう。

寸法は　縦３４ｍｍ×横１１０ｍｍ×高さ２０ｍｍ以内


これは本のとおりのレイアウトで胸フレーム内部にマイコン等を搭載する場合に、電池用として 空けてあるスペースの概略寸法です。５９日目で登載する、操縦用ワイヤレスコントローラの受信機 は、電池の上に乗せてありますが、無線操縦の機能を装備しない場合は、このスペースも使えますので 高さ寸法は４３ｍｍとなります。本書で登載した電池は「平型」と呼ばれるパックの 電池ですが、受信機のスペースまで使えば「俵型」パックの電池も登載可能です。

参考


本で使った電池と充電器の型番

電池：洛西モデルオリジナルバッテリー　６Ｖ１１００ＮｉＭＨ　ヒラガタ　ＪＲ　ＳＡＮＷＡ−Ｚ　 ￥３，８００−（２００６年の購入価格￥１，８９９−）
充電器：Ｆｕｔａｂａ　Ｎｉ−Ｃｄ　CHARGER MODEL FBC-20A(4)


同タイプの電池


ＫＯＮＤＯ　二足歩行ロボットＫＨＲ−１用スペアパーツ　ＲＯＢＯロングパワーセル６．０Ｖ−１１００ｍＡｈ　Ｎｉ−ＭＨ　￥３，９９０−

各種電池の写真と説明：吉野のロボット−電源のページ

質問４：７日目のマイコンの動作確認がうまくいきません。どうすれば良いでしょう？ 2009/01/24

回答４：とりあえず、電池の電圧をチェックし、ＯＫならば配線やケーブルの 接続（つながり方と、ハンダがしっかり付いているか）、マイコンとの接続に使っている ＰＣのＣＯＭポートの番号、マイコンボードの書き込みスイッチの状態、マイコンボードに 付けたモード選択用ジャンパ線等をチェックしてゆきます。

ここまできても原因が分からない場合は、一休みして（1日あけるといいですね）それよりも 前の日の作業を順番に見直しましょう。工作を終えて、すぐに試してみたい気持ちはありますが 、疲れていると、注意力がおちて間違えやすくなりますし、いろいろなものが目に入ってこなく なりますので、リフレッシュすることが重要です。複数のメンバーで製作している場合は、作った 人とは別の人にチェックを頼むのも良いですね。

一時入手困難な時期もありましたが、2014/12/27現在、秋月電子などで入手可能です。(\3,000-)
PG-03が発売されたころに比べると、値段がだいぶ安くなりました。

2016年までは本と同じコンパイラを含んだキットが売っていたのですが、無くなってしまったようです。

早いもので、原稿を書きつつ作例のＰｅｎ４を作ってから１０年以上経過しているので仕方ない気もしますが、 そのまま作れるのが本書の良いところだ・・・と思っていたので残念です。

というわけで次善策ですが、以下の記事を参考に、マイコンを３０６７Ｆから 「ＡＫＩ−Ｈ８／３０６９Ｆマイコンボードキット　完成品　ＤＲＡＭ付通販コード　K-02298」に変えて 作ると、本書に含むプログラムを使える割合が高くなって、比較的楽に進められると思います。

• 「マイコンボードキットの代替」の製作記事
• ｇｃｃを試す（Ｈ８用Ｃコンパイラｇｃｃを試しに使ってみた結果のまとめ）

  本の記事で採用したマイコン３０６７Ｆと「Ｈ８／３０４８Ｆ〜３０６９Ｆ対応Ｈ８開発ソフト（Ｃコンパイラ・書き込みソフト） 通販コード　S-00033」の組み合わせの場合、元のコンパイラよりも実行ファイルのサイズが大きくなり、メモリーが 足りなくなるので３０６９ＦのＤＲＡＭ付タイプに変更することをお勧めします。

  もしくは、Ｐｅｎ４　Ｖｅｒ３のページで紹介している様に、本書の制御系の内容は 考え方だけ参考にし、別のマイコンで作るのも楽しいでしょう。

質問１：AKI-H8/3067マイコンキットが品切れで入手できないのですがどうすれば良いでしょう？2007/09/25

2014/12/27現在、入手可能です。