質問７：P612お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３２のシャープ　距離センサユニット ＧＰ２Ｄ１２が生産終了で入手できないので代替品を紹介してください。 2010/03/07

回答７：後継機種？のシャープ　距離センサユニットＧＰ２Ｙ０Ａ２１が接続に互換性があります。 距離と出力電圧の関係が少し違うのでＰ３０１辺りで解説している近似多項式だけ調節して使えば良いでしょう。

質問６：P613お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３６のＲＣサーボ（サンワＳＸ−１０１Ｚ）が生産終了で 入手できないので代替品を紹介してください。 2010/03/03

回答６：若干特性が異なりますがサンワ　ＳＲＭ−１０２がそのまま使えます。

質問５：P612お買い物リスト（材料編）Ｎｏ．３７（Ｎｉ−ＭＨ電池　６．０Ｖ１１００ｍＡｈ） について、ラジコンショップで聞いたら「無い」と言われてしまいました。
どうしたらいいでしょう？2009/03/28

回答５：「Ｐｅｎ４号を動かせればＯＫ」という基準では、ラジコン用に限らず いろいろな物が使えるため、P18の電源の章は大雑把に書きました。これでは少し困ってしまう という読者の方もいらっしゃるようなので、もう少し詳しい選び方を説明しましょう。

電圧は６Ｖ


マイコンの電源は、電池の電圧を安定化して５Ｖを作る回路にしてありますので、 P52の回路図にも書いているとおり、６Ｖ〜９Ｖ程度が適当な範囲です。一方、Ｐｅｎ４号 に使っているＲＣサーボは４．８Ｖ〜６Ｖ程度で使う機種です。そこで、電池の性質として、充電完了直後は ６Ｖ規格の電池でも７Ｖ以上の電圧になる（P64参照）ことなども考慮して、両方で共有できる６Ｖを選んでいます。
ちなみに、ラジコン用としては７．２Ｖや８．４Ｖの電池が一般的なので ７．２Ｖの電池も使いたいところです。いちおう動くことは動くのですが、ＲＣサーボがすぐに壊れて しまう可能性が高くなりますので６Ｖを選ぶようにしてください。

容量は１１００ｍＡｈ前後


同じ電圧でも容量が大きいほど寸法も大きくなる傾向があります。ただし、同じ寸法で、同じ方式の 電池でも技術の進歩により、新型のほうが容量が大きくなる傾向があります。よって、 後述する寸法に収まるもので、１１００ｍＡｈ前後の物を選べば良いでしょう。

寸法は　縦３４ｍｍ×横１１０ｍｍ×高さ２０ｍｍ以内


これは本のとおりのレイアウトで胸フレーム内部にマイコン等を搭載する場合に、電池用として 空けてあるスペースの概略寸法です。５９日目で登載する、操縦用ワイヤレスコントローラの受信機 は、電池の上に乗せてありますが、無線操縦の機能を装備しない場合は、このスペースも使えますので 高さ寸法は４３ｍｍとなります。本書で登載した電池は「平型」と呼ばれるパックの 電池ですが、受信機のスペースまで使えば「俵型」パックの電池も登載可能です。

参考


本で使った電池と充電器の型番

電池：洛西モデルオリジナルバッテリー　６Ｖ１１００ＮｉＭＨ　ヒラガタ　ＪＲ　ＳＡＮＷＡ−Ｚ　 ￥３，８００−（２００６年の購入価格￥１，８９９−）
充電器：Ｆｕｔａｂａ　Ｎｉ−Ｃｄ　CHARGER MODEL FBC-20A(4)


同タイプの電池


ＫＯＮＤＯ　二足歩行ロボットＫＨＲ−１用スペアパーツ　ＲＯＢＯロングパワーセル６．０Ｖ−１１００ｍＡｈ　Ｎｉ−ＭＨ　￥３，９９０−

各種電池の写真と説明：吉野のロボット−電源のページ

質問４：７日目のマイコンの動作確認がうまくいきません。どうすれば良いでしょう？ 2009/01/24

回答４：とりあえず、電池の電圧をチェックし、ＯＫならば配線やケーブルの 接続（つながり方と、ハンダがしっかり付いているか）、マイコンとの接続に使っている ＰＣのＣＯＭポートの番号、マイコンボードの書き込みスイッチの状態、マイコンボードに 付けたモード選択用ジャンパ線等をチェックしてゆきます。

ここまできても原因が分からない場合は、一休みして（1日あけるといいですね）それよりも 前の日の作業を順番に見直しましょう。工作を終えて、すぐに試してみたい気持ちはありますが 、疲れていると、注意力がおちて間違えやすくなりますし、いろいろなものが目に入ってこなく なりますので、リフレッシュすることが重要です。複数のメンバーで製作している場合は、作った 人とは別の人にチェックを頼むのも良いですね。

回答３：この回答を書いている時点では、この部品は「生産終了」ではないので、入荷を 待つか、ＲＣショップを探せば手に入ることでしょう。代替品の調査や提案は「生産終了」が 明確になってからにさせて頂きたいと思います。
ＲＣジャイロの信号は各社／各機種で電圧レベルは同じで入力・出力信号のタイミングが異 なるようです。 よってソフトを変えればＰＧ−０３以外の機種も使えるはずですので、既に手持ちのジャイロ がある場合は、信号のタイミングを調べて使ってみるのも面白いでしょう。

回答２：秋月電子の通販コードK-00004「ＡＫＩ−Ｈ８／３０４８開発キット」など 本書で利用したＣコンパイラ(かつての通販コードはS-00006)を含むキットはまだあるので これらを利用すると良いでしょう。これらのキットのハードウェアは本では使っていませんが Ｐｅｎ４号クラスのロボットに応用が利きますので無駄にならないと思います。 ちなみに、私の場合は このロボットに上記開発キットを使っていました。

追加情報：2010/03/02


「ＡＫＩ−Ｈ８／３０４８開発キット」の通販ページのＣコンパイラの記載が「通販コードS-00006」 から「非売品」に変わっていました。お店にお尋ねしたところ「キットには以前と変わらず同じコンパイラが入っています」 とのお答えでした。

追加情報：2008/01/13


筆者が2007年12月に秋月電子の店舗へ買い物に行ったとき、店舗にはまだＣコンパイラ(通販コードS-00006)の 在庫がありました。

追加情報：2007/10/14


通販コードS-00033(Ｈ８／３０４８Ｆ〜３０６９Ｆ対応Ｈ８開発ソフト （Ｃコンパイラ・書き込みソフト）)という名前を見ると互換性がありそうなソフトが販売されています。これは質問１への対応として製作例を紹介しているＡＫＩ−Ｈ８／３０６９Ｆ マイコンキットにも付いて来ます。製作例で「書き込みソフト」は利用しますが、このＣコンパイラは 使い方がかなり異なるので利用していません。
ただ同じＨ８用のコンパイラなのでこの「違い」を乗り越えれば原理的には利用可能だと思います。 興味のある方はトライしてみてください。ちなみに筆者がトライした結果は「 ｇｃｃを試す（Ｈ８用Ｃコンパイラｇｃｃを試しに使ってみた結果のまとめ） 」にて紹介しています。参考にどうぞ。

質問１：AKI-H8/3067マイコンキットが品切れで入手できないのですがどうすれば良いでしょう？2007/09/25

回答１：「生産終了」とのことなので入手は諦めるしかないようです。 しかしながら、完全に互換性があるマイコンボードのキットがありません。 似たようなマイコンボードはいろいろ市販されていますので、マイコンの得意な方は 適当に読み替えて作っていただければ良いでしょう。
「マイコンは俺の得意分野だ！！」というわけではない方のため、追加工作として ダウンロードコーナーに代替機種を利用した製作記事を用意しました。 よろしかったらご覧下さい。

追加情報：2007/11/11
AKI-H8/3067マイコンキットが入荷し、再度入手可能な状態になりました。