雑記（その５）

このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。

• １／１ガンダム＠お台場　ダイバシティー前
  
  今までの展示で見ていなかったので、見てきました。

  正直「意外と小さいなー」と感じました。もっと「動きそうなメカ」に見えるかと期待していましたが、大きなプラモデルといった感じで 、納庫で見た整備中のＦ−１５（ガンダムより大きい）みたいな迫力が無いのが残念でした。

  でも「大きなプラモデル」としては、とても見応えがあって、すごく良かったです。

  次に作る時は、ジェット噴射で飛んだりしなくてもいいので、せめて歩くくらいのギミックを期待したい！思いました。

  「ガンダムフロント」の方は、１１：３０に入口カウンターに行ってみたところ、１３：００以降の 当日券しかなかったので、また今度にしました。

• ＨＲＰ−１＠お台場　産総研臨海副都心センターの入口ホール
  
  ガンダムを見たあと、テレコムセンター駅に歩いている途中で気がついたので、他の展示パネルと共に 見ていきました。
  「空中物流ロボット」のジェットエンジンの展示をじっくり見ました。
  

  以前テレビのニュース？で見て、「低速の無人機に、なぜジェットエンジンを組み合わせるのかな？ふつうの レシプロエンジンと低速でなるべく直径が大きいプロペラの組み合わせの方が、燃費の面で有利では？」と 不思議に思っていましたが、プロペラが回転物として危ないのでジェットエンジンを選んだということが理由の一つとして パネルに書いてありました、自分としては、ジェット噴射も十分危ないと思いますが、その他パネルの 内容を含めて興味深い展示だと思いました。以下にプロジェクトのＨＰのＵＲＬも書いておきます。
  http://staff.aist.go.jp/k.iwata/index3f.htm
  

• スーパーカー（のデコ車）＠トレジャーフェスタｉｎ有明７
  
  数年ぶりくらいでガレージキットなどの展示即売イベントに行ってきました。その会場の一角に スーパーカー（のデコ車）が飾ってあったので、写真にとりました。やっぱり一番手前の車みたいに、 赤とか黒とかの単色が良いですね。デコ車の方は、正直「せっかくの車が・・・もったいなー」と思いました。

  会場で、細い樹脂の棒を溶かしながら積層してゆくタイプの３Ｄプリンタ・キットの実演 が目にとまりました。これならば、削り出すタイプの様な騒音も無くて、ロボットの外装等にも良いかも・・・ と思いました。
  ↓コレです。
  http://gadget.itmedia.co.jp/gg/articles/1202/07/news075.html

• モノレール
  
  友人に会いに千葉まで行った時、待ち合わせまで時間があったので、某アニメのオープニングに 出てきた公園とモノレールの写真を撮ってきました。この近所の大学に通っていたのに、この公園には 来たことが無かったので、アニメで見て気になっていたのでした。絵で見るとキレイですが、実物はビミョーでした。

• Ｂｏｅｉｎｇ７８７
  
  公園でモノレールが来るのを待っていたときに、通ったので撮影しました。部品は嫌というほど見ている のですが、完成機体が飛んでいるのは初めて見たので、おもわず撮影しました。

• 御在所ロープウェー
  
  鈴鹿スカイラインまでの、日帰りツーリングの途中で寄りました。
  天気が良くて、良い景色でした。ロープウェーは写真のとおりゴンドラ数台おきに人が乗っている・・・という感じで とても空いていました。

  ロープウェーのゴンドラは、ロープに固定されているものと思っていましたが、ここのロープウェーは、 発着場で一旦ロープから離れて止める事が出来、ロープは常に動いているタイプでした。ゴンドラの間隔も 可変に出来るところが面白かったです。一時期こういう機械の設計をやっていたので、機構とか、保守状態とか、 操作盤のレイアウトとか、興味深く見てしましました。

• 雪上車
  
  御在所岳の山頂にはスキー場があるので、ゲレンデ整備用の雪上車がありました。
  テレビなどでスキー場が写るとよくあるのは知っていましたが、スキーをする習慣が無いので 実物を始めてみました。　
  これはドイツ車みたいです。（ピステンブーリーPB100/ Pisten Bully PB100 ）
  珍しかったので、写真をたくさん撮ってしましました。
  

２００８年にヤマハＹＢＲ１２５というシンプルな造りの世界戦略車（中国生産の中国向バージョン） を買って、足代わりと、たまにツーリングで乗っていますが、もっと楽に乗れるのがほしい！ということで、大きめのスクーター を買い足しました。国産車は「種類が少なくて、いらない装備がいっぱいついていて高い」という印象があったので、中国、台湾、 イタリア製辺りのスクーターにしようといろいろネットで見ていましたが、結局近所のバイク屋で現物をみて、フォルツァという ホンダの現行車種を買ってしまいました。


ヤマハＹＢＲ１２５


ホンダ フォルツァ

それで、ここ何週間かは、購入の手続きをして、受け取ったら調子を見て、オプションパーツを通販で買って自分で付けて・・・ といった感じで遊んでいました。シートの下に思ったほど荷物が入らない点以外は、乗りやすさや動力性能など、全体的には思ったより良かったです。 でも、キーレスとか、燃費計とか、タコメーターとか、５つもある変速モードとか・・・は「いらんだろー」と思いました。



整備等、自分でした方が愛着がわくのでサービスマニュアルも買いました。サービスマニュアル到着前に 後ろに箱を付けるため、カウルを一部外して穴あけ作業などをして、なんか部品の多いスクーターだなー と感じていましたが、届いたサービスマニュアルは、前に乗っていたオフロードバイクの３倍くらいの厚さでした。

サービスマニュアルを一通り見て「自分でさわるところは、あんまりないなー」と思いました。

年末年始の連休で落ち着いて取り組めるということで、手元にあったけれど、６月に一度動かしたきりだった ＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏ１７６８の練習をしました。６月はｍｂｅｄでコンパイルしたモジュールを書き込んだ だけだったので、今度はちゃんとＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏのサンプルプロジェクトを展開し、多少書き換えてみたり しながら練習しました。

ＬＥＤの点滅やコンソールへのメッセージ出力、デバグトレースなど一通りうまく動きました、が、 ２時間ほど遊んだ後、統合環境を終了したところ、バックグラウンドにプロセスが残り、タスクマネージャーで 確認したところでは、２つのＣＰＵコア共に１００％使うような暴走状態になってしまったので、強制終了しました。 その後、統合環境を起動しようとしたところ、ファイルの不整合？で起動しなくなってしましました。

Ｗｅｂで少し調べたところ、対処の情報を見つけられませんでした。Win7の６４bit環境と相性悪いのか?JAVAのバージョン が合っていないのか？良く分からないので、V3.4をアンインストールし、新しいV4.1.5_219をインストールしました。 こちらは今のところ異常なく使えています。



仕事でもEclipseのお世話になっているので、なんとなく使えました。いつもAKI-H8で使っている 開発環境に比べると、とっても強力でいい感じなので、いいかげんH8は卒業し、これからはこっちにしようかな〜と思いました。

11/27の事になりますが、行ってきました。なんだか例年よりも混んでいる気がしました。オープニングフライトに合わせて 到着し、ブルーインパルスの前に帰るようにしました。帰りの電車は狙い通りとても空いていましたが、行きが東京近辺の ラッシュ時の電車並みに混んで大変でした。



飛行展示は毎年だいたい同じなので、今年は格納庫の展示をよく見ました。切り離しを高速度撮影したビデオや、 投下試験のビデオなどが興味深かったです。

リニューアル工事が終わったという話を聞いたので、庭のＨ２Ｂロケットの展示を目当てに行ってきました。

タンクの中が見えるところが面白いです。

リニューアル前も庭に置いてあった水中ロボットも、南側に移動して展示してました。

以前見たときよりもきれいになっているような・・・


そういえば、１０Ｋの方は行方不明になってしまって、こういった運用終了後の展示がなくて残念ですね。

11/11（金）に行ってきました。少々風邪気味で、風邪薬を飲んで出たせいか、注意深く見ることが 出来ませんでしたが、動いているロボットをいろいろ見れて楽しかったです。何枚か写真を撮ってきたので 貼っておきます。


昔のＳＦのロボットみたいでかっこいいです。


全方向移動の動きが面白いです。ゲームのコントローラーで操縦できるようになっていて、見学者も遊べました。


床下の探査ロボットです。導入メリットの一つとして、後でお客さんと録画を見ながら商談出来るとの説明に、なるほど〜と思いました。
シロアリ駆除の詐欺対策などの方向からも良い装備だと思いました。


汎用の探査ロボです。前回みたときよりもバリエーションが充実していました。活躍期待してます。


ベースに固定した状態で歌を披露するデモでした。ギャラリーから「ちょっと気持ち悪いねー」みたいな声がちらほら聞こえていました。
実物を見るのは初めてでしたが、まだ「不気味の谷」から抜けきっていないなーと感じました。


頭がキネクトのロボットです。ある程度の大きさの屋内用ロボットの場合、こういう使い方も大いにありだと思いました。

隣の「sampe japan 先端材料技術展2011」も見ていきました。「ほとんど複合材の展示」という感じでした。
航空機に関して言えば、まだ材料の強度他のメリットを製品に生かし切れていないと感じているので、今後に期待しています。

今年も行ってきました。「今年はオープニングフライトから見よう！」と早起きして行ったら 雨で開始時間が遅くなっていました。



AH-64の地上展示がある、とパンフレットにあったので、これを目当てに行ったのですが、いませんでした。がっかり・・・

航空救難の飛行展示を見て、ＵＨ−６０の操縦が正確で、「特に素質と意欲のある人が、すんごい練習しているのだろうなー」 、よく分からないけれど技量がすごいと思いました。と同時に「正確な機体の制御」というだけならば、飛行ロボットというか、 自動操縦のほうが良いだろうとも思いました。これからはマニュアル操縦することの意味を問われる機会が増えてゆくのだろうと思いました。

２月に水槽と魚を買ってから約半年たったので、３匹ともだいたい成魚になりました。



８月の夏休みで１週間帰省した間、おそらく水槽の水温が３５度を超える期間があったからかもしれませんが、 ヨロイナマズの目が下の写真のように飛び出したような形になってしまい、とても元気がなくなっていました。 ネットで調べると、環境悪化が原因で、大体はそのまま死んでしまうようなことが書いてありました。 なのでとても落胆していましたが、とりあえず水を半分替えて水温を下げておきました。
その後は予想に反して、溶けてしまったヒレの先端はまだ回復していないものの、 目もおおかた引っ込み、また元気になりました。

目が飛び出ていたときのヨロイナマズ

だいぶ安くなってきた様ので（キャリアとの契約の仕方によっては無料？）買ってみました。 DellのStreak（5インチの方）です。会社でも試験導入がはじまり、もしかしたら 根付きそうな雰囲気もあるので、趣味と実益を兼ねて、プログラムの作り方を覚えようかと思いました。


まずはAndroid SDK,Java SE,EclipseをＰＣにインストールして開発環境を作りました。その後、 Android SDK付属のプログラムをいくつかエミュレータとStreakで実行してみて、作った環境が正常に 使えるか試しました。

ロボットの方ではどんなことに使えるか、いろいろ考えています。

Android本家のＨＰや、さまざまなＨＰで十分情報が得られるようなので買わなかったのですが、 「良いのがあったら買ってもよいかな？」ということで大型書店に参考書を見に行きました。そこで知ったのですが、 機器制御用のＯＳとしてAndroidを利用する動きがあり、RT Linuxより環境としての共通化が進む分 使いやすいみたいです。なのでロボットそのものを制御するＯＳとしてもありかな？と思いました。

しばらく前に、テレビでディスカバリーチャンネルのモササウルスの番組を見ました。恐竜を再現した ＣＧの動きがアメリカらしく芝居ががっていましたが、泳ぐ動きは水を捉えている感じがして良かったです。 その番組をみながら、小さくても泳がせられるモササウルスのロボットを作ったら面白いかなーなどと思いました。

そんなことを考えていたら、骨の化石が見たくなってきたので、8月の夏休みで東京へ帰省したついでに 子供の頃から時々行っている国立科学博物館でモササウルス（科）の骨を中心にして、 今回はＣＧの動きが妥当なのか？ロボットを作るとしたらシルエットや 関節の稼動範囲はどうしたらそれらしいか？などなど考えながらその他の骨格標本も含めて骨ばかり見てきました。


前から見た写真の中の右側がモササウルス科のティロサウルスの骨で、左は鯨の先祖のバシロサウルスの骨です。

いままで何度も見ている化石ですが、「もっともらしい動きのロボットを作る」といった見方で見てみると、 自分が骨を見ても、関節の可動範囲や、力が出る方向などが分からないことに気がつきました。そこで、 骨を見て筋肉や腱のつき方を知るための「骨の見方」を知ろうと、骨格からの復元の参考にされる現生生物 の「ワニ／骨格／筋肉」などをキーワードに日本古生物学会の論文(下記ＵＲＬからＤＬできます)などを見ながら少し勉強しました。
http://ci.nii.ac.jp/naid/110006967292

Ｒ魚を作ったときのことを考えると、ヒレ推進の制御やメカは問題ないとしても、かっこよく作るのが 容易じゃないな〜と思いました。

７月の夏休みを利用して7/18〜7/21まで、札幌−旭川ー富良野のルートで旅行してきました。ロボットと ほとんど関係ないですが、近況ということでいくつか途中の写真を紹介しようと思います。

北海道開拓関係

野幌森林公園の「北海道開拓の村」、旭川の「旭川市博物館」「兵村記念館」に行きました。特に建物について 、それぞれ開拓に入った出身地の様式でそのまま建てたように見える建物が多く、寒冷地仕様になっていなかった様でした。 当時使われた道具類も展示されていたので、寒冷地仕様というか、もっと冬に暖かい建物を、その気になれば 建てられそうに思いましたが、なんでそうしなかったのだろうと思いました。そのうちもっと文献を あたってみようかなと思いました。はじめてみた「馬車鉄道」も興味深かったです。 説明を読んでも、建物などを見ても、「寒くて死んじゃった人も多かったのでは？」と思いました。

富良野のラベンダー

ちょうど見ごろということで、これを見ることを一つの目的としての旅行でした。 この時期、比較的雨が多いらしいので（２年前に行ったときも半分雨でした。）天気にあまり期待 していませんでしたが、よく晴れていて良かったです。ファーム富田というとことへ行ってきました。 本やテレビで見るのと比べて意外と狭い範囲に咲いているのだなーと思いました。

ラベンダーのシーズンは道が渋滞することもあるという話しをWebで見ました。旭川で車を借りて富良野まで ドライブしましたが、特にそういったこともなく快適なドライブでした。天気が良かったのでバイクで来たかった 所でした。旅行をプランするとき名古屋から苫小牧行きのフェリーがあるので、これの利用も考えましたが ４０時間もかかるので見送りました。カーフェリーみたいに簡単にバイクと一緒に乗れる民間機の飛行機が あればいいのになーと思いました。

途中、道路を渡っているキツネと車に轢かれたと思しきタヌキ？を見ました。結構簡単に見られるものだなーと 思いました。

旭山動物園

動物園の動物というと、ほとんど動かなくて、見ても面白くない印象がありますが、ココはそういうことが 無いように特別に工夫した展示をしているとのことでした。確かにそのとおりで、特にテナガザル の動きは見ていて飽きませんでした。その他のサルも面白かったです。今までサルには特に興味 ありませんでしたが、こんど地元のサルだけの動物園に行ってゆっくり見てみようと思いました。

鳥

鳥が飛んでいるのを見たり、声を聞いたりするのは好きなので、森林公園の類をカメラを持って歩いているとき、 撮影できれば撮影しています。これもそんな一枚で、嵐山公園の展望台で撮影しました。 帰ってから調べたのですが、「オジロワシ」でしょうか？写真に収めることはできなかったのですが、 隼の類の猛禽類も初めて自然にいるのを見て、ちょっと感動でした。

魚

旅行に行くとだいたい自転車を借りてサイクリング（といってもたいした距離は走りません）するのですが、 石狩川の河川敷に行って浅瀬を覗いてみました。５ｃｍくらいの魚が沢山いました。 あとで写真を拡大してみてみると、ウグイやマスの子供みたいでした。釣りをしたら楽しそうです。

飛行機からの風景

いつも車やバイクで使っているナビソフトを入れたＰＳＰを持って行き、飛行機に乗っている間見ていました。 車で走るときのスケールで表示すると、すごい勢いで地図がスクロールしてゆき、飛行機の速度が実感できました。 下に見える島や町がどこなのかも分かって面白かったです。今どこなのかが分かると、ランドマークも比較的 簡単に探せて良かったです。実は、東北の海岸沿いの様子が分かるかなーと思って持っていったのですが、 中部国際空港−新千歳空港の航路は日本海側でした・・・

「電波を出さない電子機器の使用」がＯＫになってから、座席のテーブルの上に置いて、いくつ衛星を補足できるかや、 受信感度を見ていましたが、だいたい７〜８個程度は補足できて、感度も十分なようでした。

• FT2232Dのドライバインストールと動作確認
  メーカーのサイトから64bit版のドライバ一式をダウンロード＆解凍してからアースローバーをPCに 接続しました。すると「windows updateからドライバを探す」のウインドが開きました。ここまでは 予想通りだったので、キャンセルして、以前のバージョンのWindowsの様に「ディスクを使用」の類の ボタンやリンクを探しているうちに「使用の準備ができました」が出ました。

  どこからドライバをインストールしたのかよく分からない状態で釈然としませんが、コントロールパネルで増えた 仮想COMポートも確認でき、その先に繋がっているGarminのGPSからのデータ取り込みも異常なくできました。

• 64bit版プログラムの作り方
  ちょこちょこ資料を読みながら、いままで作ったプログラムが64bit版のwindowsでどう実行されるのか？や コンパイル時の32bit/64bitターゲットプラットフォームの切り替え方などを調べています。

  VB2008/2010については、特に何もしなくとも勝手に実行環境により切り替わるらしいということで、実際に アースローバーのプログラムなどを動かして、タスクマネージャーのプロセスタブにて64bitプログラム扱いで動いている ところを確認しました。（*32が付いていないところを見ました。）

  VC++2010の方はexpress editionでは.Net Framework4のSDKが無いと64bitネイティブとしてコンパイルできない ということをマイクロソフトのHPで読んで、それではということでインストールして試してみました。

  SDKインストール後はターゲットとしてｘ６４を選べるようになりましたが、コンパイルエラーで先に 進めませんでした。今日のところはまだ設定が足りないような感じでした。

最近、2l1/2L2の制御プログラムの、逆運動学計算に関する部分について質問のメールを頂きました。 KHRに応用したいとのことでした。 コードを書いてから１０年近くたった部分で、元になった資料が既にないので思い出すというか、改めて 自分が書いたコードを読んで解釈するのが大変でした。

以前からなんとなくKHR等、キットのロボットを、ティーチングではなく、計算で動作データを生成して歩かせたい人も 結構いるのではないかな〜？と思っていました。しかし、今回のような具体的な質問を１件も頂いたことが なかったので解説ページを設けていませんでした。でも、やっぱり書けば誰かの役に立ちそうな気がしてきたので、 書いてみようかな〜と思いました。

ずいぶん前に買ったプラモを組みました。 第二次大戦中の飛行機です。ペイントの資料をネットで探ししていたら、動画が結構ありました。 その中に対戦車用の大きな機関砲の射撃中のガンサイトカメラの映像もあり、こんなので標的に当てて、 とんでもない操縦技量では？などと思いました。

先週の続きで、ロボット関係のソフトのインストールと動作確認をしました。
• ＯｐｅｎＣＶ１．０＆VideoInputライブラリ
  Vista32bitに入れていたものをそのまま持って来て、Visual C++ 2008 Express Editionで アースローバー／Ｗ６ｖ４用のソースを再コンパイルし、動きました。

• mbed LPC 1768
  問題なくＵＳＢのメモリーとして認識されました。

• mbed LPC 1768用のシリアル通信ドライバ
  これもVista32bitに入れていたmbedWinSerial_16466.exeを入れました。 ダウンロードページでは、インストーラーのファイルがこれ１種類なので32bit用が入るのだろうと 思って実行しましたが、インストーラーのメッセージを見たところでは、どうやら64bitと兼用で 64bit用が入ったようでした。Ｗ６ｖ４をリモコン操作してみましたが、とくに問題ありませんでした。

• LPCXpresso-LPC1768
  IDEは、これもVista32bitに入れていたV3.4をインストールしました。USB用をはじめ 何種類かのドライバが入りましたが、下記ＵＲＬで紹介されているのと同じように、 mbedでコンパイルしたＬＥＤ点滅のプログラムを書き込んでみて、問題なく動作しました。
  http://mbed.org/users/nxpfan/notebook/mbed-led-blink-code-on-lpcxpresso-lpc1768/

• Ｗ６ｖ４全体
  前述のようにリモコン操作による走行系の動作確認と、２台のＷｅｂカメラからの画像を VideoInputライブラリー経由で取り込んでOpenCVの関数で処理するテストをしてみてＯＫでした。
  ただＷ６ｖ４では使っていませんが、テスト用の動画撮影のため、ロジクールのドライバやユーティリティー 一式をインストールし、Ｗ６ｖ４をＰＣにつないだままインストール後に要求される再起動を行ったところ、 ＰＣが起動しませんでした。さっそくセーフモードのお世話になりましたが、Ｗ６ｖ４を外せば 起動に問題ないことが分かり一安心でした。つないだままでもスリープからの復帰には問題なかったので、 ひとまず放っておく事にしました。

メインで使っているデスクトップＰＣ（マウスコンピュータのLm-i440S）のＣドライブ（容量160G）の残りが少なくなってきました。 また、動作の安定性には特に問題ありませんが、使わなくなったソフトの残骸が鬱陶しくなってきました。 そこで、購入してから４年目になり、そろそろ新しいＰＣに変えたくなってきましたが 「今のと同程度の値段で処理能力が５〜１０倍」というムーアの法則を考慮した、自分で決めている買い替えの基準 に達していないようなので、Ｃドライブの交換とメモリの追加をすることにしました。メモリについては、 あまり時間がたつと規格が変わって使えるものが手に入らなくなるので、よい頃合かと思います。

Ｃドライブを交換してクリーンインストールを考えたときに、どうせならということでＯＳもバージョンアップ することにしました。Windows Vista SP2 32bit→Windows 7 SP1 64bitになりました。購入したパッケージは Ultimate Editionのアップグレード版で\21,471-（税込み）でした。

ＨＤＤとメモリは、それぞれ5000円以下で買える範囲で、SATA 500GとDDR2-800の4Gとにしました。

Vistaと7はＯＳのバージョンでゆくと6.0と6.1で大差ないため、どうせならという事でメモリも有効利用出来る、 64bitの方をインストールしました。

以前使っていたＨＤＤからのデータの移行を終え、ロボット製作に使うソフトを順番に動作確認しながら インストールを進めています。（まだロボットが動くところまで行っていません） Vistaで使っていた32bitのプログラムもドライバ以外は使える？様で、 今日までのところは問題ありません。トラブルといえば、ＯＳのパッケージはＳＰ１ではなかったので、 今までのサービスパックをWindows Updateが提示するままに適用したところ１度ハングアップした程度でした。 使ってみての感じは、デスクトップに出しているウインドーの切り替えなんかが、少し早くなったと感じます。

ＳＰ１がもう出ていましたが、まだ自動配信に乗っていなかったので、細かい物が大量に来たため、再起動が 必要なサービスパック同士がぶつかったようです。はじめからSP1を探して適用すべきだったと思いました。

今年の春は花粉が激しく、期間が長かったので「バイクで出かける」というのが出来ていませんでした。 梅雨が明けるとすぐに３５℃から４０℃まで気温が上がり、バイクで出かけるのには適さない気候になるので、 梅雨の合間でちょうど休日に晴れた「今日(6/4)しかない」ということで出かけてきました。距離から適当に、 一回どんなところか見たいと思っていた「鈴鹿サーキット」まで行ってきました。その帰りに、そろそろ空いてきただろう ということで、今年オープンした「リニア・鉄道館」に寄ってきました。

何もレースをやっていない日なので、安価な入場料でスタンドまで見られるかと思って行ったところ、 バイク置き場500円＋併設の遊園地の入場料1600円をとられて「高っ！」と思いました。

「レース場とはこんなものか」ということで見て気がすみました。

「リニア・鉄道館」では蒸気機関車のC62が大きくて、機械！という感じがして良かったです。リニアは 見える機構がなくてつまらなく思いました。でも、東京までの往復が楽になるので、是非、予定通りに開業して ほしいなーと思っています。



新幹線の展示が充実していて、台車や電動機の進歩や構造が分かる展示や、保線作業の映画などが面白かったです。

ＧＷは、去年の秋に続き、これまた仕事で行っただけで観光したことがなかった九州（コースは熊本→島原→長崎）へ行ってきました。 九州新幹線が通ったので乗ってみようかと思いましたが、名古屋からだと時間が長くて疲れるので、往復飛行機を使いました。 普通に観光名所の写真も撮りましたが、新しいデジカメ（光学×１０、デジタル×４８ズーム）を持って行ったので、少し観光要素 からずれた興味で撮った写真をいくつか貼っておこうと思います。三脚を使わずに、最大ズーム近くで撮った写真もありますが、 思ったよりはっきり写っていて、手振れ補正が良く効いていることに感心しました。


大型放射光施設SPring-8
行きの飛行機で下を見ていたら気がついたので撮りました。形が独特なのでよく分かりました。


活火山
左が阿蘇で、右が雲仙です。山頂から蒸気が出ている様な光景を直に見るのは初めてでした。
たくさん温泉があるわけだと納得しました。


長崎港の船
グラバー園から見えたいろいろな船を写真に収めました。これはその中の１枚です。

長崎は初めて行ったのが１５年くらい前で、最後に行ったのが７年くらい前でした。駅周辺に 新しいショッピングセンターの類があったり、港に面したきれいな公園があったりと、整備されていて賑わっている印象でした。
熊本市は初めて行きましたが、お城のすぐ近くにも廃屋となったアパートがあったり、寂れた印象でした。

主に博物館／歴史的建造物を見て回り、近代の歴史の理解が深まったような気がしました。

購入から１月ほどたちました。まだ少し水が濁っていて、ろ過バクテリアの追加が必要な状態ですが、 魚には特に問題なく、一回り大きく成長しました。育ち盛りなので、餌は与えただけ、いくらでも食べる みたいな状態で元気です。

このところ「岩波講座　ロボット学４　ロボットインテリジェンス」を読んでいます。ロボットの制御システムを 考える時、機能の実装方針などの考え方を整理するのに参考になるいい本だなと思いました。

アースローバーの制御システムというか制御ソフトについて、ロボットとして確かに動くんだけれども いまひとつ造りが行き当たりばったりでスッキリしないと感じているのですが、この本を参考に 漠然と設計していた機能の関係性などを整理し、もっと発展性ある形に組みなおそうかな〜などと思いました。

個人のＨＰらしく、自分に関係あることを少し書いておこうと思います。

自分のこと
自分自身に関しては、愛知県在住なので直接の被害はなく、今週スーパーへ行ったらお米等、一部の品物が売り切れてた・・・ みたいな影響と、仕事関係で欧米の人が3/14ころには一斉に帰国してしまったので会議が流れたなど、間接的なものでした。
混乱している関東以北の人はともかく、名古屋や大阪の人まで逃げなくてもいいじゃん・・・と思いました。でもまあ、９．１１事件の 翌月に、現地の様子を聞いたら「へいきだよー」と言うのでアメリカに出張したら、出張期間中に炭疽菌の事件が起きたときの事を思い出すと、 同じような出張規制が日本側であったので「まあしかたないか」と思いました。

身内の安否など
東京の実家は、私の自作フィギュアが、いくつか棚から落ちて壊れた以外は被害なし、母方の身内（銚子市）は津波到着前に 漁船の避難も間に合い、冠水した家なども無いようでした。 父方の身内（飯岡／旭市）は、亡くなった人はいませんでしたが、家が津波に流されたり、冠水したりがあって避難している 人もいるとのことでした。
千葉県の被害は、あまり報道されないので、地元の人がＹｏｕＴｕｂｅにアップした映像で被害の度合を知ったのですが、子供の頃から 馴染みでよく知っている場所の被害状況をみて、ガッカリきました。

全般
ネットやテレビで報道される被害の大きさを見て、影響をいろいろ考えると「東北関東大震災」「福島原発事故」 以前と以降で、世の中の流れというか、時代が変わるのだなーと思いました。

先週は風邪ぎみで、いつもサイトを更新する時間帯に寝てしまったので更新できませんでしたが、今週は すこし更新しました。でも、地震関連のニュースが気になってロボット製作があまり手につきませんでした。

原子炉故障のニュースを見て、先の臨界事故のあとで、こういう時用？のロボットを開発していた ようなことを思い出したのですが、あれはその後どうなったのでしょう？と思いました。

また、陸路のアクセスが困難になった時のため、発電所の中に入っていくためのロボット にも、無人航空機等を利用して、空中から投下できるような機能も必要なのかと思いました。

引越しの度にやむを得ず手放している鑑賞魚用の水槽ですが、この先も今住んでいるところに いられそうなので、懲りずに淡水の熱帯魚用水槽一式と魚を買って来ました。


水槽
本当はもっと大きな水槽が欲しいところですが置く場所がないので、６０ｃｍの水槽を買いました。 魚や掃除道具まで入れて２万円弱でした。フィルターやポンプなどについては、簡単な仕組みのものなので、 20年ほど前、就職した直後に水槽一式を購入した時と変わらないだろうと思っていましたが、 セットに含まれるフィルターの種類が増えて高機能化したり、 ポンプが水中式になってより静かになったりと、値段は安くなりましたが機能的には進化していました。


魚
水の状態が落ち着くまで（フィルターに住み着くバクテリアの状態が落ち着くまで）は、魚が死んでしまう 確率が高いです。前回は、しばらく大きな魚の餌用に 売られている金魚を入れておき、その後本命の熱帯魚を入れましたが、今回は、新しい水槽をスタートする 時に使うバクテリアがいろいろ売られていたので、売り口上が本当か、いきなり本命の 魚を入れてみました。さて、結果やいかに・・・

ともあれ、こういった鑑賞するものが部屋にあると、ＰＣの画面を見すぎることの防止になるのでいい感じです。