ヒューマノイド型ロボット2L5

調整中のスナップ


はじめに

<<2L5の仕様>>
全高 400mm
全長 115mm
全幅 190mm
本体の重量 約1800g
合計自由度 22(脚:12、腕:8、腰:1、首:1)
モーター KONDO KRS-2552RHV(KHR3HVキット標準)
電源 ニッケル水素電池 (9.6V 700mAh)
(通常は外部の直流安定化電源(ALINCO DM-330MV)から供給)
センサー
  • 角速度(3軸)
  • 加速度(3軸)
  • CPU mbed LPC1768(Cortex-M3)
    Windows 10 PC

    システムブロック図
    システムブロック図
    クリックで拡大

    ひとつ前のロボット(Pen4V3)の流れで、操縦できる様ゲームパッドとXBeeをつないでいますが、
    基本は、PCで走る制御プログラムで運動制御します。PC用のプログラムが形になったら、PCの部分を
    BeagleBoneBlack等のARM Linuxのボードと入れ替えた上で、ロボットに搭載し、自律型ロボットとしても
    動かしてみようかな・・・と思っています。(2014/08/18現在)

  • 制御ソフト(Windows PC用:2l5v1_vb / 2l5v1_vc):ダウンロード(2015/08/18版)
    PC用のプログラムです。_vbの方がVisual Basic 2010用で主に調整に使います。_vcの方がVisual C++ 2010用で、歩行制御に使います。


  • マイコンボード(I/Oボード)

    バックパックの中に入っている基板です。システムブロック図では「ロボット側」として囲んである範囲が相当します。

    マイコンボード
    マイコンボード

    I/Oボード回路図
    I/Oボード回路図(クリックで拡大)

  • 制御ソフト(mbed用:2l5v1a):ダウンロード(2015/03/28版)
    I/Oボード上のmbed LPC1768用のプログラムです。

    補足
  • RCサーボ(KRS2552RHV)は1.25Mbpsのシリアル通信モードで、0〜 21のIDをセットし、使用しています。
  • 位置データの更新周期が長すぎる場合に利用できるよう、左右半身の通信系統を分けられるようにしています。
  • 2014/08/18現在、RCサーボは全て同じ通信ラインに接続して動かしています。更新周期はとりあえず100Hzとしています。

  • 「電源ラインを太くする」意図でPH1,PH2それぞれ1つのシンボルですが、4個のピンヘッダを実装しています。

  • ムービー

    こんな感じで動きます。


    2015.06.14:横から見たところ
      歩幅: 110mm、周期: 1秒(1秒に2歩進む)で歩いています。
      動作の制御はPCから、電源は外部から供給しています。


    2015.06.14:前から見たところ


    主な購入部品(2015/07/05現在)
    品 名 税別参考価格 備 考
    KONDO KHR-3HV Ver.2 セレクトパック \95,000- ロボットキット「KHR-3HV」のマイコン無のセット
    KONDO KHR-3HV用 拡張用サーボ5個セット \31,000-
    KONDO ZH接続ケーブルセット \5,000-



    ALINCO DM-33OMV \15,000- スイッチング電源
    Ni-MH 電池 1.2V 650mAh×9本 \3,500- タブ付、合計金額
    充電器 \2,000- ラジコン用



    mbed LPC1768 \7,000- マイコン
    ユニバーサル基板 \100-
    ICソケット \100-
    ピンヘッダ \100-
    Micro SDカードスロット \300-
    2G Byte Micro SD \400-
    RECOM R-78E5.0-0.5 \350- 5V 0.5A出力 DC-DCコンバータ
    圧電スピーカー \30-
    スイッチ類 \500- 各種合計
    Xbee×2 \3,400- 無線ユニット、合計金額
    受動電子部品類 \100- 抵抗、コンデンサなど
    STマイクロ L3GD20 \750- 3軸ジャイロ(角速度)センサーモジュール
    STマイクロ LIS3DH \600- 3軸加速度センサーモジュール



    プラ板 1.0mm厚 \400- B4サイズ2枚入りセット
    調整スタンド材料 合計 \1,000- 合板、角材、金具
    合計 \166,630-

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