機器構成のページ

概要

このページでは、機器構成について説明します。 uniは１つのロボット内臓ＣＰＵに機能を集約して、ＣＰＵ間通信に関する部分を 省き、全体的にＷ６簡略化したような形になっています。 搭載している秋月のＨ８／３０６９マイコンボードを過不足なく使い切ることを 目指しています。


写真


	05.09.03：ＣＰＵボード 胸の中に秋月のH8/3069Fのマイコンボードが入っています。Ｉ／Ｏボードの上には 信号のレベル変換の回路と、電源ＩＣ（３．３Ｖと１２Ｖ用）等が載っています。
	配電基板 動力系（ＲＣサーボ用）の電源線を集合させるための基板です。 上半身と下半身に１個ずつ付いています。エッチング用の全面銅箔の基板から作りました。
	ジャイロ ジャイロは腰に、両面テープで貼り付けてあります。ゲインと中立位置をドライバーで 調整できるように、上面は空けてあります。
	操作盤 左のディップスイッチでモードを指定し、右のタクトスイッチでスタート（アボート）します。 中央のＵＳＢのコネクターはＲＳ２３２の通信用コネクタです。ＰＣに接続します。 「ランドセル」の中に付いています。
	ＣＰＵボード（装備状態） 胸の中に入っています。
	メインスイッチ 制御系電源（ＣＰＵボードやセンサ用）のスイッチです。
	動力系のスイッチ 左肩の後ろに付いています。 センサー関係のプログラムをテストするとき等、ＲＣサーボの電源をカットして消費電力を下げたいとき は、このスイッチでＤＣ／ＤＣコンバータを待機状態にします。
	ＲＣサーボの配線 自動車の「ハーネス」の要領でまとめて、背中側に敷設してあります。

Ｉ／Ｏボード側（秋月のマイコンボードをのぞいた部分）を公開します。 この先機能が変ったり、増えたり、また、多少間違えもあるかもしれませんが、適当に見て いただければと思います。

Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2005/10/08版)