ソフトウェアのページ

概要

このページではソフトウェアについて説明します。 この機体にはパソコン(Win)用とマイコン(H8)用のソフトがあります。

ソースコード公開のスタンス

よくロボットを見ていて「このロボットはどんなソフトで動いている のだろう？」と興味を持つ事が多いので、自分のロボットの制御ソフト のソースコードを公開します。前作からの流用部分も多いため、 コメントが嘘になっている部分や、実験の途中で使った後 使われなくなっている部分等ありますが、適当にご覧ください。
これらソースコード の中に利用可能な部分を見つけられた方は、ご自分の責任の下に、自由に 使っていただいて結構です。

パソコン用ソフト

開発環境：２足歩行ロボット（２Ｌ１)のソフト を雛形としてWin上のMicrosoft VC++6とVB6で開発しています。 動作パターンデータを作るためにＶＣで開発したコンソールアプリケーション・タイプの プログラムと、 動作パターンデータをロボットに転送したり、ある関節を単独で動かしてテストを 行うなどの用途に使用するＶＢで開発したプログラムがあります。

ＶＣのプログラムの概要：


制作途中の要素試験に使用するルーチンと 制御波形を作るルーチンの、おおよそ２種類 のルーチンがあります。それらのルーチンの下には、 各種データファイルを読み書きするファイルＩ／Ｏルーチン、 逆運動学計算等に使う幾何計算・行列計算ルーチン等があります。 （これら基本サブルーチンは他のロボットと共通です。）

移植が楽という点と、ただ自分がＣ＋＋に慣れていないという理由から、 Ｃ＋＋のコンパイラを使ってはいますが、プログラムはコメント行の／／以外はＣ言語の書式で 書いてあります。そんなわけで、コメント行だけ/**/に直せばＣのコンパイラを通ります。


画面イメージ

ＶＢのプログラムの概要：


ＶＣのプログラムが出力した制御波形データ（動作パターン）をロボットにシリアルポート 経由で送る機能を中心とし、その他センサーからの入力等を表示する機能があります。

シリアルポートを使おうと思った時に、ＶＣから行儀良くＯＳを経由する方法を知らなかったので、 WindowsＮＴ系ＯＳでも使える簡単な方法として使い始めました。


画面イメージ

ソースコードのダウンロード：
2l2v1_vc0.lzh(2003/01/12、Ｃ言語のソースコード)
2l2v1_vb0.lzh(2003/01/12、ＶＢのプロジェクトとフォーム)
第3回ROBO-ONEに向けて調整していた頃のプログラムです。

H8用ソフト

開発環境： 上記Visual C++でプログラムを作成し、コンパイルが通ることを確認した後、秋月で H8/3048Fキット用に販売されているＣコンパイラを使っています。

機能概要：（メインＣＰＵ）

• ＲＣサーボ１６個分のＰＷＭパルスを出す
• 各種センサーからの信号を読みとる
• ＰＣまたはサブＣＰＵと通信する

機能概要：（Ｎｏ．１サブＣＰＵ）

• ＲＣサーボ８個分のＰＷＭパルスを出す
• 各種センサーからの信号を読みとる
• ＲＣ受信機の信号をデコードする
• ＰＣまたはメインＣＰＵと通信する

ソースコードのダウンロード：（ＳＣＢ８用のプログラム）


2l2v1_3067v0.lzh（2003/01/03、メインＣＰＵ用、ＲＡＭ実行版）
2l2v1_3664v0.lzh（2003/01/03、Ｎｏ１．サブＣＰＵ用）
第3回ROBO-ONEに向けて調整していた頃のプログラムです。