このページでは電源について説明します。 このロボットには、制御用、動力用の２系統の電源があります。 １個のバッテリーからうまく２系統に分けたい気持ちはあったのですが、 下記のような異なる性質を要求するため、簡単にそれぞれ別バッテリー から取る様に分離しました。
・制御系統：電圧が安定していなければならない。
・動力系統：要求出力が大きい。また、要求する出力の変動も大きい。
容量については、制御系統は数時間、動力系統は１0分程度もつ程度に決めてあります。
制御系統の方を圧倒的に長くしてあるのはプログラム開発中も内蔵電源でマイコンを
動かすためで、この程度もてば休日に一日遊べるためです。
やはりロボットから延びる電線類は少ないほど取り扱いが便利になります。
動力系の電池も長く持つに越したことはありませんが、なるべく軽くするため
テストに支障のない程度に少ない容量の電池を選んでいます。
リチウムイオン電池（ソニー製 NP-F550 10.8Wh / 約1500mAh デジカメやビデオカメラ用） を3端子レギュレータで、 5Vに安定化して使っています。外形、重量の割に容量が大きく、継ぎ足し充電が出来て 自己放電も少ないと言うことで使うことにしました。
電池自体に、残量情報を外部に出力する機能があるようですが、今のところ特に必要を感じない ので利用していません。（電池が切れるとサーボへの信号が無くなり、ロボットは不意に「くたっ」 と言う感じで倒れますが・・・べつに壊れるわけではないので、あまり気にしていません。） 将来自分で充電ステーションから充電するようなロボットを作ったら、その時に読み出し方を 調べようかと思っています。