図面と詳細のページ

全体的に曲げと捩れの剛性を確保しつつ計量化をするために「閉じた箱」の組み合わせ を基本として 出来ています。部分によっては強度上肉抜きの穴を明けても差し支えない場所もありますが 、手間がかかる割に軽量化の効果がないので行っていません。
• 胴体
  
  名詞サイズのマイコンボード数枚、電池（動力用、制御用）、姿勢制御用他のセンサー 等を内蔵し、加えて肩のサーボを埋め込めるようなスペースがあるモノコック構造の 部品です。
  一番前の部分が0.5mm、５番関節の軸受け周辺が2mmで他は1mm厚のプラ板で出来ています。

• ０、５番関節
  
  閉じた直方体を２つつなげた形をしています。０番関節の軸受け部分は2mm厚ですが、 ５番関節の軸受けは1mm厚です。サーボ取付金具の裏側には、金具取り付け用の2mmの 木ネジを使うため2mm厚に増してあります。

• １番関節
  

• ふともも
  

• すね
  
  ただの直方体をベースに、ヒザ関節側の面を伸ばして軸受けとしています。 簡単に、正確に作れるように考えました。

• 足首
  
  ２軸が直行する形になっています。 ロール方向の軸はRCサーボのダイレクト駆動です。 ピッチ方向の軸受けは２Ｌ１ｖ６で数回壊れており、強度不足を感じていましたので ２Ｌ２ｖ１からアルミに変えました。

• 足
  

少々いいかげんな図面ですが、製作に使った図面を公開します。

ＣＡＤデータ（JW-CAD for Windows用）

図面上の不具合点を製作中に修正して いますが、その修正をフィードバックしていないところもあります。というわけで、 そのままでは作れない図面ですが、何かの参考にはなると思いますので、ここに置いておきます。
• 全体