写真集＜２Ｌ１の製作スナップ＞

２Ｌ１ｖ６

	02.07.08 腕の製作中です。
	02.03.02 新しい足が付き、強力なサーボモーターへの換装が終わったところです。 この時点での外見上のｖ５との差は足が大きくなったところだけです。

２Ｌ１ｖ５

	01.08.06 普段はこの様に、本棚にクランプで取り付けたアングル材からナイロンの糸で吊してあります。
	01.06.02 背中のボードがＣＰＵを載せたボードに変わりました。 合計３個載る予定のＣＰＵボードの内の一つで下半身のモーターの制御、ジャイロとの インターフェイス、タッチセンサーとのインターフェイス等の機能を担当します。 この写真では２０ＰのフラットケーブルはＰＣのパラレルポートへ、ＵＳＢケーブルは シリアルポートへつながっています。フラットケーブルはロボットの制御用、 ＵＳＢケーブルはＣＰＵボードへのプログラムのロード用に使っています。
	01.05.26 背中のボードの換装作業中の一こまです。サーボの配線をやり直すので、作業しやすいように 一度脚を外しました。
	01.02.17 股の関節の自由度を増やし、合計自由度を１０から１２に変更しました。 背中からはみ出している小さな基板は加速度センサー(ADXL202)の基板です。 秋月の加速度計キットをそのまま使っています。

２Ｌ１ｖ４

00.10.26 ちょっとピンぼけの写真ですが、片足が出来たところです。 ｖ４状態ではほとんど動かさなかったので、写真が少ないです。

２Ｌ１ｖ３

	00.08.29 過負荷で壊れたサーボの欠けた後が寂しい・・・
	00.03.25 右足が出来上がったので、左右の足をｖ２とｖ３で比べてみました。 非常に接地面積が増えています。
	00.02.19 足のプラ板を組んでいるところです。

２Ｌ１ｖ２

	99.8.29 ジャイロをＰＧ０３に換えたときの写真です。前後方向の釣り合いをとるための 重りとして、動力系統のニッケル水素電池をガムテープで張り付けています。 信号分配ボードが、外に置いてあります。
	99.7.20 背中に背負っているＪＲのＲＣジャイロNEJ-1000の写真です。 この時は１軸分だけのジャイロを積んで、ジャイロインターフェイスを作っていました。 センサー、アンプ、リモートゲインコントローラーが別の箱に入っているのでＰＧ０３の 数倍の搭載スペースを必要とします。
	99.07.20 股関節の前後方向の動作範囲は、約±２３°です。
	99.05.23 脚が２本完成した直後、やぐらから吊り下げて調整しているところです。 この状態で、サーボに送る数値と関節の角度の対応をとりました。 （逆運動学計算ルーチンの検証） この時の合計自由度は８で、足が面ではなく線で接地しています。 ロール方向に運動を拘束しない状態でデータを取りました。

２Ｌ１ｖ１

99.04.24(2L1v1) ６足歩行ロボットのコントローラーの分解能で、どの程度動 くのか、様子を見るため２サーボで動かしてみました。 手前に写っているものは、製作中の脚です。この時 「こりゃダメだ」と思ったので新しいコントローラーを 作りました。分解能の不足は主にＣＰＵのスピード不足から 来ていたので、ＣＰＵを6MHzのZ80から16MHzのH8/3048Fに変えて 同じカラクリで作りました。