それぞれの
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2L1v6
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前進7:02.07.21 前進しながら緩く旋回した後、ほぼ同じ場所で旋回します。v6からRCで操縦できる ようになったので、このシーンでは操縦しています。 (1371 Kbyte/mpeg) |
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横進3:02.06.19 左右、横方向へ歩行します。 (344 Kbyte/mpeg) |
2L1v5
2L1v4
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ひざの屈伸テスト:00.11.12 v4で足を変えた後、調整をしているシーンです。 机の上に定規を立てて、ヒザの屈伸をさせることで、ゆっくりと動かした状態での 計算機の中のモデルと実際の動きの対応をとります。動くスピードが変わるなどして 負荷の状況が変わると、この対応は変わってしまうのですが、ベースとしていつもやっています。 (120 Kbyte/mpeg) |
2L1v3
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前進3:00.08.08 静的な歩行です。 こちらはジャイロの信号を足首にフィードバックしています。上と比べると 多少揺れが少なくなっています。 (232 Kbyte/mpeg) |
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横進1:00.08.24 連続的な静歩行で、横に数歩歩いて止まります。 (232 Kbyte/mpeg) |
2L1v2