ムービー（２Ｌ１の進化）

それぞれの 写真をクリックするとムービーが見られます。

２Ｌ１ｖ６

	前進７：02.07.21 前進しながら緩く旋回した後、ほぼ同じ場所で旋回します。ｖ６からＲＣで操縦できる ようになったので、このシーンでは操縦しています。 (1371 Kbyte/mpeg)
	横進３：02.06.19 左右、横方向へ歩行します。 (344 Kbyte/mpeg)

２Ｌ１ｖ５

	前進５：01.09.05 加速度センサーで体の傾斜を計り、一定の姿勢になってから踏み出すようにしてみました。 右脚はうまく前に送れていますが、左脚では重心移動の運動と接地点位置のマッチングが 今ひとつです。 (344 Kbyte/mpeg)
	前進４：01.07.08 「おー、歩いた、歩いた」と言う感じでしょうか。もっとスムーズに歩かせねば・・・ サーボコントローラー７に換装して、やっと動くようになってきたときのムービーです。 ここでも、一歩毎に揺れが一定以下になるまで待ってから、次の一歩のアクションに移っています。 (232 Kbyte/mpeg)
	横進２：01.04.01 間欠的な動歩行？で横に数歩歩いて止まります 歩行パターンを作るサブルーチンを、ｖ４以前の足先の軌道で指定する形式から 腰の軌道で指定する形式に変えました。 (232 Kbyte/mpeg)

２Ｌ１ｖ４

ひざの屈伸テスト：00.11.12 ｖ４で足を変えた後、調整をしているシーンです。 机の上に定規を立てて、ヒザの屈伸をさせることで、ゆっくりと動かした状態での 計算機の中のモデルと実際の動きの対応をとります。動くスピードが変わるなどして 負荷の状況が変わると、この対応は変わってしまうのですが、ベースとしていつもやっています。 (120 Kbyte/mpeg)

２Ｌ１ｖ３

	前進３：00.08.08 静的な歩行です。 こちらはジャイロの信号を足首にフィードバックしています。上と比べると 多少揺れが少なくなっています。 (232 Kbyte/mpeg)
	横進１：00.08.24 連続的な静歩行で、横に数歩歩いて止まります。 (232 Kbyte/mpeg)

２Ｌ１ｖ２

	初めの１歩：00.03.15 少しヒザを曲げる事によってロール方向に勢いをつけて足を持ち上げています。 (120 Kbyte/mpeg)
	前進１：00.03.12 前へ６ステップ間欠的に歩きます なんとか前に進んでいるといった感じです。上の「初めの１歩」のパターンをつなげて 動かしています。ロール方向の速度制御があまり利かず、バランスを崩したあとの立て直し が上手くできなかったため「机に対しての向きを変えると上手く歩かなくなる・・・」 なんてこともありました。 (344 Kbyte/mpeg)