それぞれ、写真をクリックするとムービーが見られます。
２Ｌ１ｖ５
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ｖ５の転倒シーン：01.08.13 大体歩くようになったので、転倒防止の紐を外して撮影しているときにコケました。 後で見ると、「ガーン」などと言いながら拾いにゆく自分が滑稽です。 ｖ５はかなり転んでいますが壊れていないので、「まあ十分な強度を持っている」 と言っても良さそうです。 加速度センサーで転倒判定を行っているので、転倒を認識した後はじっとしています。 倒れた後も歩くパターンで足を動かし続けることが無いので、ロボットらしくて 良いと思います。
「軽く作ること」「制御は難しくなるけれども、柔らかく作ること」が丈夫さの
ポイントでしょうか？
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２Ｌ１ｖ４
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ヒザの屈伸：00.11.11 屈伸テストの風景です。ヒザを曲げるときと伸ばすときでは、各関節への過重が 変わるため、同じ動作パターンを再生しても、前に傾いたり、後ろへ傾いたりと 異なった挙動が出てきます。 (120 Kbyte/mpeg) |
２Ｌ１ｖ３
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ヒザの屈伸：00.04.23 ロボット本体の振動の周期と サーボにデータを出す周期、モーターの追従性、保持トルク等々の関係によっては、ヒザの 屈伸にこの様な振動が出ることもあります。 (474 Kbyte/mpeg) |
２Ｌ１ｖ２
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転倒：00.03.15 「初めの一歩」の過程で、ジャイロのフィードバックゲインを上げすぎたときの転倒シーンです。 この時は、止まろうとしているときと、動いているときに同じゲインを使っていました。 ｖ５では時によって適当に切り替えています。 (120 Kbyte/mpeg) |
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ジャイロのフィードバックゲイン：00.02.20 じっとしているところを指でつついた後の、揺れが収まる速さを比較したムービーです。 上から1.ゲインゼロ、2.高過ぎ、3.適正の順になっています。 1.ゲインゼロ：サーボの電源が入っているだけで、揺れを打ち消す動作はありません。
2.高過ぎ：ゲインが高過ぎて発振しています。もう少し上げると発散します。
3.ゲイン適正：ホントのところ適正か分かりませんが、振れ止めの効果が見て分かります。
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