自由度２に始まり、最終的には自由度１６になりました。 名前の後のv3とかv2とかいうのはバージョンの意味で、自由度が増えるなど大きな変更が あった時に、プログラムのコメントやホームページで「ある時期の状態」に言及 するために付けています。
| 全高 | 415mm |
| 全長 | 217mm |
| 全幅 | 140mm |
| 本体の重量 | 1630ｇ |
| 合計自由度 | 12 |
| モーター | ＲＣ用サーボモーター |
| 電源 |
ニッケルカドミウム電池 （6.0V 600mAh / 動力系統） リチウムイオン電池 （7.2V 1500mAh / 制御系統） |
| センサー |
３軸角速度センサー（ＲＣ用 圧電振動ジャイロ） （メーカー：GWS 機種：PG-03 個数：3） ２軸加速度センサー （メーカー：アナログデバイセズ 型式：ADXL202 個数：1） 足のタッチセンサー （マイクロスイッチ 個数：4） |
| ＣＰＵ |
Win98 PC(Duron 1GHz) H8/3067F(20MHz) H8/3664F(16MHz) |
ＲＣ用サーボモーター
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サーボモータの概略仕様と使用場所は以下の様になっています。 はじめに「ｖ５の構造に変更を加えずに換装できる」と言う観点で 見当をつけた上で、足先の軌道への追従性と、歩行中の安定性を 向上させられるような機種を選びました。 ０番と５番関節のサーボは、ｖ５のままです。 |
| 機種 | トルク(kg・cm) | 速度(s/60度） | 重量(g) | 使用場所 | 説明 |
| FP-S9303 | 7.2 | 0.19 | 64.5 | ０番関節 | 車用 |
| ERG-VB | 13.0 | 0.10 | 60 | １番関節 | 車用 |
| ERG-VR | 8.0 | 0.07 | 60 | ２番関節 | 車用 |
| SRM-1322Z | 3.6 | 0.17 | 45 | ３番関節 | 飛行機用 |
| ERG-WR | 8.2 | 0.07 | 60 | ４番関節 | 車用、デジタルサーボ |
| SX-101Z | 3.3 | 0.18 | 45 | ５番関節 | 車用、安価 |
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